본관은 밀양(密陽). 자는 기백(畿伯), 호는 선곡(仙谷). 할아버지는 박빈(朴蘋)이고, 아버지는 박신원(朴愼元)이며, 어머니는 임수건(林守建)의 딸이다.
1603년(선조 36) 식년 문과에 병과로 등제하여 이듬해 예문관검열(藝文館檢閱)을 거쳐, 홍문관정자(弘文館正字)·저작(著作)·부수찬(副修撰) 등을 지낸 뒤 사간원정언(司諫院正言)이 되었다. 이후 이조좌랑·세자시강원필선(世子侍講院弼善)·임피현령(臨陂縣令)·사간(司諫)·성천부사(成川府使) 등 내·외직을 두루 역임하였다.