본관은 반남(潘南). 자는 원중(元仲). 박임종(朴林宗)의 증손으로, 할아버지는 이조정랑 박조년(朴兆年)이고, 아버지는 사간 박소(朴紹)이며, 어머니는 남양홍씨(南陽洪氏)로 홍사부(洪士俯)의 딸이다. 작은 아버지 박집(朴緝)에게 입양되었다.
유조인(柳祖訒)에게 수업하였으며, 1558년(명종 13)에 사마시에 합격한 뒤 의금부도사, 주부(主簿)를 거쳐 1592년(선조 25)에 상의원정(尙衣院正)이 되었다. 1594년 연안부사가 되었으나 탄핵당하였고, 이듬해 봉산군수로 재임 중 파직당하였다. 1599년에 인의(引儀)가 되었고, 이때 중전이 수안(遂安) 유주(留駐) 때 이의 호위를 하였다 하여 가자(加資: 품계가 더하여져 오름)되었다.