본관은 밀양(密陽). 자는 백선(伯善), 호는 장주(長洲). 할아버지는 찰방 박관(朴寬)이고, 아버지는 박문충(朴文沖)이며, 어머니는 윤종형(尹宗亨)의 딸이다.
1585년(선조 18) 진사가 되고, 1591년 별시 문과에 병과로 급제하였다. 1593년 예문관검열(藝文館檢閱)이 된 뒤, 1597년 병조좌랑·방어사종사관(防禦使從事官)을 거쳐 사간원정언(司諫院正言)·예조좌랑·사간원헌납(司諫院獻納)·사헌부지평(司憲府持平)·성균관전적(成均館典籍)·직강(直講)·강계판관 등을 역임하였다.
그 뒤 다시 지평·정언·호조정랑·홍문관수찬(弘文館修撰)·시강원문학(侍講院文學)·사헌부장령(司憲府掌令)·홍문관부교리(弘文館副校理)·시독관(侍讀官)·군기시정(軍器寺正)·세자시강원보덕(世子侍講院輔德)·사헌부집의(司憲府執義) 등을 지냈으며, 1603년 서장관(書狀官)으로 명나라에 다녀왔다.
1604년 사간이 되고, 다시 홍문관교리, 직강·홍문관의 부교리·부응교(副應敎), 동부승지·병조참지·부호군(副護軍)을 지냈으며, 1608년 이후 대사간·대사헌·승지 등을 역임하고 예조참판을 거쳐 형조판서에 이르렀다.