조선 세종 때에 현유(賢儒)의 위패를 봉안, 배향하고 지방민의 교육과 교화를 위해 창건되었다. 인조 이후 여러 차례 중건하고 보수하였으며, 현존하는 건물로는 대성전 · 명륜당 등이 있다.
명륜당은 1871년(고종 8)에 대원군의 서원철폐령으로 훼철하게 된 상현서원(象賢書院)의 강당을 옮겨 지은 것으로, 정면 5칸, 측면 2칸의 맞배지붕으로 된 목조와가이다.
대성전에는 5성(五聖), 10철(十哲), 송조4현(宋朝四賢), 우리나라 18현(十八賢)의 위패가 봉안되어 있다. 조선시대에는 국가로부터 토지와 전적 · 노비 등을 지급받아 교관이 교생을 가르쳤으나, 갑오개혁 이후 신학제 실시에 따라 교육적 기능은 없어지고, 봄 · 가을에 석전(釋奠)을 봉행하며 초하루 · 보름에 분향을 하고 있다.
이 향교는 1981년 충청북도 유형문화재(현, 유형문화유산)로 지정되었으며, 소장 전적으로는 《순암집 醇庵集》 등의 문집 수권과 《공부자성적도 孔夫子聖蹟圖》 등이 있다. 현재 전교(典校) 1명과 장의(掌議) 수명이 운영을 담당하고 있다.