고려시대의 5군은 전쟁의 수행을 위해 경군을 임시로 편성한 부대였는데 고려 말에 이르러 전쟁상태가 오래 지속됨에 따라 전·후 양군을 줄여 3군을 편성하여 상설적인 군사기구로 만들고 도총제부(都摠制府)를 설치하였다.
5군의 편성은 5진(陳)의 진법과 관련을 갖는데 비해 3군은 진법과는 무관한 군사기관이었다. 이에 지휘계통을 의미하는 3군과 5진의 관계가 불분명해지므로 세종때 진법에 대한 재검토가 시행되어 5위체제(五衛體制)가 이루어졌다.
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