1969년 1월 포항시 용흥동에 공립 포항간호고등기술학교로 설립되었다. 1972년 12월에 포항간호전문학교로 개편되었다가 1979년 1월에 다시 포항간호전문대학으로 개편되었다. 1983년 3월에는 학교법인 선린학원(善隣學園)에서 인수하여 공립에서 사립으로 변경되었다.
1985년에 현재의 위치로 교사를 신축, 이전하였고, 1989년 3월 교명을 선린여자전문대학으로, 1993년 3월에 포항선린전문대학으로, 1998년에 선린대학으로 교명을 변경하였다.
2012년 선린대학에서 선린대학교로 교명을 변경하였다. 2014년 현재 5개 계열(간호보건계열·사회실무계열·공학계열·예체능계열·기술군사계열)에 25개 학과(학부·계열 포함)로 구성되어 있다.
교훈은 ‘믿음·소망·사랑’이며, 대한민국의 교육이념과 기독교정신에 따라 진리와 학문을 탐구하고 전문적 이론과 기술을 연마, 복지국가 발전에 필요한 중견 직업인을 양성하며, 개인의 진실된 삶을 실현할 수 있는 자질을 배양하는 데 목표를 두고 있다.
매년 봄에 대학축제인 ‘선린대동제’를 개최하고 있으며, 17개의 동아리를 중심으로 활발한 학생활동이 이루어지고 있다. 부속기관으로는 전자계산소·도서관·선린학보사·방송국·교지편집국·교목실·사회교육원 등이 있다.