본관은 창녕(昌寧). 자는 자옥(自玉), 호는 회곡(檜谷). 할아버지는 판도총랑(版圖摠朗) 성군미(成君美)이고, 아버지는 창녕부원군(昌寧府院君) 성여완(成汝完)이며, 어머니는 지신사(知申事) 나천부(羅天富)의 딸이다. 영의정 성석린(成石璘)의 아우이다.
1376년(우왕 2) 문과에 을과로 급제하여 고려시대에는 동지경연사(同知經筵事)를 비롯하여 대언(代言)·지신사(知申事)·밀직부사(密直副使)·밀직제학(密直提學) 등을 역임하였다.
조선 건국에 공이 있어 태조가 원종공신(原從功臣)의 녹권을 내렸다. 벼슬은 대사헌을 거쳐, 개성유후(開城留後)·보문각대제학(寶文閣大提學)에 이르렀다. 사람됨이 순박하고 맑으며, 말이 없이 벼슬에 마음을 다하여 봉직하였다. 글씨를 잘 썼다. 시호는 문숙(文肅)이다.