본관은 진천(鎭川). 자는 치숙(治叔), 호는 서교(西郊). 송취(宋翠)의 증손으로, 할아버지는 송선효(宋善孝)이고, 아버지는 사지(司紙) 송세증(宋世曾)이며, 어머니는 민휘(閔徽)의 딸이다.
1537년(중종 32) 생원시에 합격하고, 1540년 식년 문과에 을과로 급제하였다. 1543년 예문관검열(藝文館檢閱)·홍문관정자(弘文館正字)를 거쳐 승문원참교(承文院參校)로 『중종실록(中宗實錄)』 편찬에 참여하였다.
1545년(명종 즉위년)에 홍문관수찬(弘文館修撰), 다음 해 시독관·교리(校理)·헌납(獻納) 등을 지내고, 다시 성균관직강(成均館直講)·병조정랑·홍문관부교리·사헌부장령(司憲府掌令)·홍문관응교(弘文館應敎)를 거쳐, 1551년 검상(檢祥)·사인(舍人)·전라도구황어사(全羅道救荒御史) 등을 역임하였다.
다음 해 전한(典翰)·직제학·승지를 지낸 뒤 1557년 대사간이 되었다. 1561년 필선(弼善)을 거쳐, 우승지·한성부우윤·도승지·형조참판 등을 역임하고, 1567년 진위사(陳慰使)로 명나라에 다녀왔다. 1570년(선조 3) 호조참판으로 『명종실록(明宗實錄)』의 편찬에 관여하였고, 경상감사가 되었다.
1573년 영흥부사를 지냈고, 이 해 진하사(進賀使)로 또 명나라에 다녀왔다. 1594년 첨지중추부사·우참찬을 거쳐, 판돈녕부사·판중추부사 등의 직에 올랐다. 중종·인종·명종·선조의 4조에 걸친 중신으로 장수하였다.