본관은 청송(靑松). 자는 신부(信夫), 호는 정좌와(靜坐窩). 아버지는 심수정(沈壽鼎)이고, 어머니는 광주정씨(光州鄭氏)로 도사(都事) 정전창(鄭展昌)의 딸이다. 어릴 때 할아버지 밑에서 수학하다가, 뒤에 권상하(權尙夏)의 문인이 되었다.
젊어서부터 학문에 열중하여 『심경(心經)』·『근사록(近思錄)』과 『대학』·『중용』을 탐독하였으며, 『주자대전』을 연구하여 성리학에 밝았다.
이기설(理氣說)에 있어서는 이이(李珥)의 기발이승론(氣發理乘論)을 주장하여 김창흡(金昌翕)의 오상기질설(五常氣質說)에 반론을 가하였다.
1747년 처음으로 경릉참봉(敬陵參奉)에 이어 동몽교관(童蒙敎官)에 제수되었으나 병을 이유로 사직한 뒤 오직 학문 연마와 후진 양성에 힘썼는데, 초학자에게는 반드시 『소학』과 『가례』를 먼저 읽게 하였다.
경전을 깊이 연구하여 의심나는 곳은 차의(箚疑)를 만들어 해설하였고, 『의례(儀禮)』·『가례』와 우리나라 선유(先儒)의 학설을 절충하여 「상례홀기(喪禮笏記)」를 만들어 치상절차(治喪節次)를 확정하였다. 저서로는 『정좌와집(靜坐窩集)』이 있다.