악공은 나라의 기관이나 민간에서 활동하는 음악 연주자의 범칭이다. 조선 초까지는 아악·속악 연주자를 모두 포함했으나 세조의 악제 개혁 이후 속악 연주자로 한정되고 아악 연주자는 ‘악생’으로 구분되었다. 신분도 악생은 양인, 악공은 공천에서 선발되었다. 그러나 실제 두 집단이 항상 엄격히 구분된 것은 아니다. 악공은 제례·조회·연향에서 음악과 춤을 담당했고, 종묘·영녕전에서는 『보태평』·『정대업』의 춤을, 외연에서는 가면무인 「처용무」도 맡았다. 또한 아악기를 포함한 다양한 악기 연주와 노래, 춤까지 수행한 종합적인 연행자였다.
악공(樂工)은 나라의 기관이나 민간에서 활동하는 음악 연주자의 범칭(汎稱)이다. 왕립 음악 기관 연주자의 뜻으로 쓰인 경우, 조선 초기에 이르기까지 아악과 속악 연주자를 두루 포함하였다. 그러나 세조대에 악학(樂學) · 아악서(雅樂署) · 전악서(典樂署) · 관습도감(慣習都監)을 장악원(掌樂院)으로 통합하는 악제 개혁을 하면서, 악공은 속악 연주자를 가리키는 용어로 한정하여 썼고, 아악 연주자는 악생(樂生)이란 용어로 구분하여 썼다. 당시 악생은 양인(良人)에서 뽑고 악공은 공천(公賤)에서 뽑았다. 세조대 이래 악생과 악공으로 구분하긴 하였지만, 『춘관통고(春官通考)』[1788년경]에서 아악이나 속악을 구별하지 않고 모두 공인으로 표기하기도 한 것처럼, 아악 연주자와 속악 연주자를 항상 구분하여 표기하지는 않았다.
악공은 제례 · 조회 · 연향을 비롯한 국가 의례에서 악(樂)을 담당하였다. 조회에서는 음악만 연주하지만 제례와 연향에는 춤도 있다. 그런데 종묘 · 주1 제향에서 악공이 『보태평(保太平)』 · 『정대업(定大業)』의 춤을 담당하였으며, 조선 후기 임금과 신하가 참여하는 연향인 외연(外宴)에서 정재(呈才)는 무동(舞童)이 연행했지만 가면을 쓰고 추는 「처용무(處容舞)」는 앳된 모습이 요구되지 않으므로, 악공이 담당하였다.
한편, 『악학궤범(樂學軌範)』[1493년]에 따르면, 종묘 · 영녕전의 등가(登歌)와 헌가(軒架)에는 향악기 · 당악기가 주를 이루지만, 편종 · 편경 · 절고(節鼓) · 진고(晉鼓) · 생(笙) · 우(竽) · 화(和) · 훈(壎) · 지(篪) · 관(管) 같은 아악기 및 노래가 편성되어 있는데, 이들 연주자를 악공이라 서술하였다. 즉, 악공이 속악 연주자라 하여, 속악기만 연주한 것은 아니다. 악공은 향악기 · 당악기뿐 아니라 아악기도 연주하였으며, 노래를 부르고 문덕과 무공을 형상한 「문무(文舞)」 · 「무무(武舞)」 및 가면을 쓰고 추는 「처용무」를 추었다.