처음에는 내성(內省)에 소속되어 국왕의 근시(近侍)조직을 통할하는 업무를 담당한 관청이 있었던 듯한데, 삼국통일 후 왕국이 점차 전제화되면서 그 정치적 비중이 커졌다. 어룡성은 752년(경덕왕 11)에 동궁(東宮)관제가 제정될 때 정식으로 설치되었다.
801년(애장왕 2)에 장관직으로 내성의 장관직과 같은 사신(私臣)이 설치되면서 내성 관하에서 분리, 독립한 것으로 추측된다. 이 때 내성 관하의 여러 관청이 어룡성 예하로 소속이 변경되었던 것으로 보인다.
관원조직을 보면 국왕직속의 경우 장관직인 사신 1인, 차관직인 어백랑(御伯郎) 2인, 그 밖에 치성(稚省) 14인을 두었고, 동궁 직속의 경우 대사(大舍) 2인, 치성 6인을 각각 두었다. 한편 어백랑은 750년에 봉어(奉御), 780년(선덕왕 1)에 경(卿)으로 고쳤다가 또다시 얼마 뒤에 감(監)으로 고쳤다.