임구천은 본명이 임춘생(林春生)이며, 구천 또는 영당(靈堂)은 도호(道號)이다. 그는 1915년 전라북도(현, 전북특별자치도) 김제 출생으로, 어려서부터 한문을 배워 영특하다는 평을 듣다가 당시 동학이나 증산교인들이 주송공부를 하면 오래도록 글을 배우지 않더라도 쉽게 도통한다는 말을 듣고 20세부터 입산수도하였다.
수년의 수도 끝에 우주인생의 대원리이며 중생을 제도할 수 있는 세상대도의 근본인 영명(靈命)의 이치를 깨달았다고 한다. 수도를 계속하여 영이지지(靈而知之)하는 능력을 이루고 하늘로부터 “인간을 주재하여 천도하라”는 계시를 받아 포교를 시작하니 수만 명의 신도를 확보하였다고 한다.
이에 1937년 3월 15일 전북 완주군 소양면 쌍계사에서 창립총회를 개최하고 교명을 영주교라 하였다. 그 후 해방 전까지 비밀리에 포교활동을 하다가 1945년 전북 김제군 용지면 용수리에 ‘영주교 영명당’이라는 간판을 걸고 정식으로 포교하기 시작하였다.
그 뒤 여러 곳으로 이전을 거듭하다가 1970년 10월 지금의 중앙본부가 있는 경기도 파주시 광탄면 용미리로 이전하였다. 1976년 3월 20일 임구천이 세상을 떠나자 교원총회의 결의에 따라 영주교운영회를 구성하여 교단운영을 맡아오다가 1992년에 운영위원회를 본부회로 바꾸었다.
1988년에는 88올림픽 성공 및 영력통일 발원기도를 11일간 올렸으며, 1989년에는 통일발원기도를 올리기도 하였다. 현 대표는 임자정(林子定, 1954년생)이며, 교세는 전국에 27개의 지부를 두고 있으며 교직자는 73명이고 신도수는 약 2만여 명이라고 한다.
신앙대상은 영명(靈命)님이며, 영한님 · 영하나님 · 일령(一靈)님이라고도 부른다. 영명님은 보통 사람들이 믿고 있는 신 이전의 본체로서 가장 으뜸되는 존재로서, 궁(宮)도 없고 극(極)도 없는 가운데서 궁이 있는 신명의 세계나 육신의 세계를 창조, 지배한다고 믿는다.
따라서 이 영명님을 잘 받들어 4강(綱), 8계(戒), 5은(恩), 10행(行)의 도리를 보존하고, 충(忠), 효(孝), 열(烈)과 경천(敬天) 자민(慈民)의 도리를 실천하는 것을 본교의 목적으로 하고 있다. 또한 영명님은 영력을 발휘하고 사람은 그 영력을 받아 생을 누리게 된다는 것이다.
영은 허욕과 물욕이 없어 둥글며, 인류의 영은 여기에서 분열된 것이므로, 이 영을 믿고 앎으로써 인간은 영계(靈界)에 환원되어 구원받을 수 있다고 한다. 매월 삭망경배(朔望敬拜)와 연 다섯 차례의 정례의식행사가 있다.
1979년부터 오영학교(五靈學校)라는 독자적인 교육기관을 운영하고 있으며, 1984년부터는 ‘하늘새’, ‘영주교소식’ 그리고 ‘영주교청년회보’ 등의 간행물을 발행하고 있다.
그리고 한국민족종교협의회에 가입하는 등 각종 종교계 연합활동에 활발히 참여하는 편이다. 주요경전은 ≪영명경 靈命經≫ · ≪영명지적도문 靈命指摘圖文≫ · ≪영명계문 靈命戒文≫ 등이 있다.