1534년 성 이냐시오(St. Ignatius de L.)가 파리에서 창설, 1540년 로마교황청으로부터 정식으로 인가받았다. 설립목적은 회원들의 인격 완성과 이웃 봉사, 그리고 하느님의 더 큰 영광을 식별하고 추구하는 것이며, 이냐시오의 『영신수련(靈神修鍊)』은 이러한 목표를 위한 수행의 지침이 되었다.
이 회의 특징은 일반 교육사업을 강조하는 점에 있으며, 1547년 최초의 예수회대학이 세워진 이래 전세계 100여 개 국가에 진출하여 226개의 종합대학과 단과대학을 운영하고 있다.
16세기 이후 유럽의 고등교육과 가톨릭쇄신운동에 커다란 기여를 한 예수회가 동양에서 활동한 것은 중국의 명말청초 때부터였다. 그 당시 중국에서 활동한 예수회원으로 하비에르(Xavier,F.)·리치(Ricci,M.)·샬(Schall,A.) 등이 유명한데, 이들의 저술은 우리나라 사신들에 의하여 국내에 소개되었다.
서구문물에 대한 지식과 더불어 가톨릭의 교리를 소개하는 이들의 저술은 조선 후기 사회에 커다란 파급효과를 가져왔으나 예수회와 직접적인 접촉에 의한 결과는 아니었다. 예수회의 국내 활동은 1954년부터 시작되었는데, 중국·일본에 비하여 상대적으로 늦은 이유는 당시 우리나라의 가톨릭 전도활동을 파리외방전교회에서 맡아 하였기 때문이다.
한국천주교의 가톨릭대학 설립요청에 따라 1954년 예수회는 독일인 신부인 게페르트(Geppert,T.)를 파견하여 준비작업을 하였고, 1955년 한국지역이 미국의 위스콘신예수회 관구에 소속되자, 그 관구에서 사업이 추진되어 1960년에 서강대학교가 설립되었다.
또한 1962년에는 전라남도 광주에 대건신학대학을 설립, 1969년까지 운영하였고, 1974년 수원에 ‘말씀의 집’을 개원, 운영하고 있다. 1997년 현재 종신서원자 95(신부 39)명과 수련자 26명이 활동하고 있다.