본관은 전주(全州). 할아버지는 의안대군(義安大君) 이화(李和)이며, 아버지는 완천군(完川君) 이숙(李淑)이다.
무과출신으로서 1423년(세종 5) 호군(護軍)을 역임하고 1439년 의주목사가 되었다. 그 뒤 1441년에 경상좌도절제사를 거쳐, 1443년에 중추원부사·동지돈녕부사를 역임하고 이듬해에 충청도수군도안무처치사가 되었다.
1447년 정월에 공조참판으로 사은사(謝恩使)가 되어 명나라에 다녀와서 강계도절제사를 역임한 뒤 판중추원사를 거쳐 1452년(문종 2)에는 우찬성이 되었다. 1453년(단종 1)에 판병조사를 겸직하였고, 이어 평안도도체찰사를 거쳐 다시 우찬성이 되었다.
그러나 그 해 10월 수양대군(首陽大君)이 모신(謀臣) 권람(權擥)·한명회(韓明澮) 등과 함께 음모를 꾸며, 문종의 유명(遺命)을 받고 어린 단종을 보좌하던 우의정 김종서(金宗瑞)를 살해할 때 수양대군의 군사에 의해서 당시 영의정이던 황보인(皇甫仁), 이조판서 조극관(趙克寬) 등과 함께 추살(椎殺)되었다.
수양대군은 이 10월정변으로 실권을 장악하여 1455년에 단종에 이어 왕위즉위의 기틀을 마련하였다. 1747년(영조 23) 영의정 김재로(金在魯)의 건의에 의하여 김종서·황보인 등과 함께 복관되었다. 시호는 충민(忠愍)이다.