본관은 전주(全州). 할아버지는 도조(度祖)이며, 태조의 종제(從弟)이다. 8세 때 부모를 여의고 이왕기(李王琦)의 집에서 양육되었다. 뒤에 태조의 배려로 잠저(潛邸)에서 생활하면서 항상 가까이 있었다.
1388년 위화도회군 당시 중랑장(中郎將)으로 정예기마병을 인솔하고 앞장서서 큰 공을 인정받았다.
1392년 조선이 건국되면서 원종공신(原從功臣)이 되어 상호군(上護軍)에 오른 뒤, 이조·호조·예조의 전서(典書)를 거쳐, 순녕군(順寧君)에 봉하여졌고, 좌상군사(左廂軍士)를 겸하였다.
1398년(태조 7) 이방원(李芳遠)이 정도전(鄭道傳)·남은(南誾) 등이 제거되는 1차 왕자의 난 당시 연루되어 귀양을 갔다가 1400년 방원이 왕위(태종)에 오르자, 유배에서 풀려나서 다시 순녕군에 봉하여졌다.
1414년(태종 14) 영공안돈녕부사(領恭安敦寧府事)에서 우의정에 오른 뒤 좌의정을 거쳐, 1418년 영의정으로 치사하였다가 다시 영돈녕부사가 되었다.
효성이 지극하여 부모의 기일이 되면 반드시 절에 가서 불공을 올렸는데, 특히 향림사(香林寺)라는 절에 불사(佛事)를 하기도 하였다. 시호는 양안(良安)이다.