본관은 평택(平澤). 자는 자방(子房). 북병사(北兵使) 임준(林畯)의 증손으로, 할아버지는 좌랑 임정수(林貞秀)이고, 아버지는 부사 임식(林植)이며, 어머니는 해주최씨(海州崔氏)로 군수 최제운(崔霽雲)의 딸이다.
1596년(선조 29) 이몽학(李夢鶴)이 충청도 홍산에서 승속군(僧俗軍) 600∼700명을 이끌고 반란을 일으키자 박명현(朴名賢)·최호(崔湖)·신경행(辛景行) 등과 함께 홍가신을 도와 난을 평정하는 데 공을 세우고, 1604년 청난공신(淸難功臣) 3등에 녹훈되고 평성군(平城君)에 봉해졌다. 그 뒤 1609년(광해군 1) 경상우도병마절도사가 되었다.