1405년(태종 5) 태종의 왕권강화 도모와 직결된 육조가 중심이 되어 국정을 운영하는 육조직계제(六曹直啓制)의 실시 기도와 명나라의 속부제(屬部制)·청리사제(淸吏司制)가 연관되면서 육조속사제가 정립될 때에 설치되었다.
1894년(고종 31) 갑오경장으로 폐지되었다. 성립시에는 사신영접·외방조공(外方朝貢)·연설(燕設)·사여(賜與) 등에 관한 일을 맡도록 규정하였다.
그 뒤 부분적으로 개변된 것이『경국대전』에 사신왜야인영접(使臣倭野人迎接 : 사신은 명의 사신)·외방조공·연설·사여 등에 관한 일을 맡도록 성문화되었다. 그뒤『대전통편』에는 야인에 대한 영접이 폐지되었다.