본관은 온양(溫陽). 자는 양보(良甫), 초자(初字)는 수부(秀夫). 정인경(鄭麟卿)의 증손으로, 할아버지는 정순양(鄭純陽)이고, 아버지는 형조좌랑 정수연(鄭壽淵)이며, 어머니는 민종로(閔宗魯)의 딸이다.
어려서 부모를 여의었으나 사서(四書)에 능하여 약관에 이미 문필을 날렸다.
1744년(영조 20)에 생원이 되고, 1754년 증광문과에 을과로 급제하여 이듬해에 정언이 되었다. 이어 지평(持平)·교리(校理)·경연시독관(經筵侍讀官)·응교(應敎)·승지 등을 역임하였으며, 1762년 대사간이 되었다.
1764년 도승지·한성부좌윤 등을 거쳐 다시 대사간이 되었다가 1768년 대사헌에 올랐으며, 이듬해 형조참판이 되었다. 1776년 정조가 즉위하자 경기도관찰사로 전직하였다가 이듬해 형조판서·비변사제조를 거쳐 1778년(정조 2) 11월에 삼절연공행(三節年貢行)·동지사행(冬至使行) 때 정사로서 청나라에 다녀왔다.
이듬해 귀국하여 예조판서에 임명되었다. 항상 마음이 부드러웠고, 공사를 처리함에 공정하였으므로 죽은 뒤 사람들의 추모를 받았다.