본관은 동래(東萊). 자는 자고(子高), 호는 송와(松窩), 낙남(洛南), 의곡(義谷). 정창연(鄭昌衍)의 증손으로, 할아버지는 정광성(鄭廣成)이고, 아버지는 영의정 정태화(鄭太和)이며, 어머니는 민선철(閔宣哲)의 딸이다.
1651년(효종 2) 사마시에 합격하여 진사가 되고, 1660년(현종 1) 식년문과에 병과로 급제, 1662년 지평이 되고, 그 이듬해부터 정언·문학·교리·수찬 등 여러 관직을 거쳐 1669년 광주부윤(廣州府尹)으로 특진되었다. 이어서 동부승지, 1673년 병조참지, 1676년(숙종 2) 승지를 거쳐 대사간이 되었다.
또한, 1679년에는 개성유수를 거쳐 한성부판윤에 올랐다. 이듬해 이조판서·좌참찬·대사헌·우참찬·병조판서·호조판서, 이어 공조판서·판의금부사가 되었다가 1685년 우의정으로 승진되었으며, 이듬해 진주사(陳奏使)로 청나라에 다녀와서 노환으로 사직, 영중추부사가 되었다.