본관은 청주(淸州). 자는 수보(壽甫), 호는 송오(松塢). 양구현감 정사성(鄭士誠)의 아들이다. 아버지를 통하여 이황(李滉)의 학문을 이어받았으며, 김성일(金誠一)·유성룡(柳成龍)·구봉령(具鳳齡)의 문하에서 수학하였다.
1601년(선조 34) 생원시에 합격하였으나 대과에는 거듭 실패하였으며, 광해군 때의 대북정권 하에서 과거에 대한 뜻을 끊었다. 인조반정 뒤 유일(遺逸)로 천거되어 의금부도사에 임명되었으나 나가지 않고, 일생 동안 주희(朱熹)의 학문을 연구하였다. 저서로는 『송오문집(松塢文集)』이 있다.