본관은 배천(白川). 자는 중국(重國). 진주 출신. 조맹수(趙孟遂)의 증손으로, 할아버지는 조기(趙琦)이고, 아버지는 조계종(趙繼宗)이다.
1549년(명종 4) 식년 문과에 병과로 급제하였다. 정유재란 때 왜군의 포로가 되어 일본 경도(京都)로 잡혀가 복역하였다. 왜상(倭商)들에게 강제로 이끌려 1604년(선조 37) 이후 세 차례나 안남(安南)에 가서 진기한 사물을 견문하였고, 여송(呂宋: 필리핀)·유구국(琉球國) 등에도 다녀왔다.
1607년에 회답사(回答使) 여우길(呂祐吉) 등이 일본에 갔을 때 조완벽의 본국송환을 간청하여 10년 만에 돌아왔다. 학문이 뛰어났다.