전 5장. 1541년(중종 36)에서 1544년 사이에 지어진 것으로 1544년 작자가 편찬한 『죽계지(竹溪誌)』에 수록되었고, 그의 문집인 『무릉잡고(武陵雜稿)』(別集 권8)에도 실려 있다. 내용은 태평성세를 이룩하였던 옛 중국의 성군현신(聖君賢臣)들의 치국과 치민을 찬양하는 것이다.
「도동곡(道東曲)」·「엄연곡(儼然曲)」·「육현가(六賢歌)」와 마찬가지로 ‘4·4/4·4/偉……景幾何如’의 형태를 기본으로 하고 있으나, 제1·2·5장에서는 변격의 장형화 양상을 보여주기도 한다.
주세붕은 도(道)의 실천을 통하고 고대의 성세를 후대에도 재현할 수 있다고 믿었는데, 시가는 곧 ‘스스로를 닦고 풍속을 교화하는 방편(修己化俗之方)’으로서의 공리적(功利的)효용을 가지기 때문에, 이를 통하여 도를 구현함으로써 고대의 이상적인 치세를 재현하고자 하였다.
이러한 뜻에서 지어진 것이 그의 경기체가 4편(도동곡·엄연곡·태평곡·육현가)과 시조 14조이다. 따라서 그의 시가들은 오직 교훈적인 내용에만 치중되었을 뿐 서정성이나 예술성은 무시되고 있다.