태형은 장형(杖刑)과 함께 죄인의 육체에 가하는 신체형의 하나이다. 죄의 경중에 따라 10 · 20 · 30 · 40 · 50대까지 5등급으로 나누어 시행했다.
중국의 율령 제도를 도입한 삼국시대 때부터 형벌로 사용되었고, 고려시대에 법제화되어 『고려사(高麗史)』 형법지에 태형과 속죄금(贖罪金)이 규정되었다. 속죄금은 등급에 따라 동(銅) 1근에서 5근까지 차등을 두었다.
조선시대에는 『대명률(大明律)』을 형법전으로 사용했으므로 이에 근거하여 태형을 시행하였다. 『대명률』에 의하면, 태형에 사용되는 형구는 작은 가시나무[荊] 가지로 만들며, 옹이나 눈〔節目〕을 깎아 상부 관서에서 내린 교판(較板)에 맞추어 제작하였다. 형구의 크기는 길이 3자〔尺〕 5치〔寸〕, 대두(大頭)의 지름 2푼〔分〕 7리(厘), 소두(小頭)의 지름 1푼 7리이며, 소두 쪽으로 볼기를 치도록 되어 있다. 『대명률』에는 속형(贖刑)을 허락하여 10대는 동전(銅錢) 600문(文), 20대는 1관(貫) 200문, 30대는 1관 800문, 40대는 2관 400문, 50대는 3관으로 규정하였다.
조선에서는 『대명률』의 속목 규정을 따르지 않고 조선의 실정에 따라 오승포(五升布) 3필 · 6필 · 9필 · 12필 · 15필 등으로 각각 환산하여 『경국대전(經國大典)』에 법제화하였다. 이후 『속대전(續大典)』에는 면포나 돈으로 대신해, 태 10은 면포(綿布) 7자 또는 돈 7전(錢)으로, 태 20은 면포 14자 또는 돈 1냥 4전, 태 30은 면포 21자 또는 돈 2냥 1전, 태 40은 면포 28자 또는 돈 2냥 8전, 태 50은 면포 1필 또는 돈 3냥 5전으로 대체했다.
이러한 태형은 1910년 국권이 상실된 뒤에도 『조선태형령』으로 존속되었으나 3.1 운동 이후 시정 개혁의 일환으로 1920년 폐지되었다.