일명 옥구(獄具)라고도 한다. 이 도구는 서양에서 중세 후기에 가장 발달하였으며, 그 사용방법은 참혹하고 사람의 도리에 어긋났다. 『고려사』 「형법지」에 규정된 고려시대의 형구는 장(杖)뿐이었는데, 장에는 척장(脊杖) · 둔장(臀杖) · 태장(笞杖)의 3종이 있었다. 금(金)의 척(尺)을 사용하던 고려시대 장(杖)의 규격을 보면, 척장은 길이 5척, 대두위(大頭圍) 9푼, 소두위 7푼이고, 둔장은 길이 5척, 대두위 7푼, 소두위 5푼이었으며, 태장은 길이 5척, 대두위 5푼, 소두위 3푼이었다. 그러나 당시 당나라에는 형률에서 정한 이외의 형구인 대봉(大棒) · 속장(束杖) 등이 있었다는 점에서 당제(唐制)를 참작하고 있던 고려에서도 형법상 정해져 있던 이외의 형구가 있었을 것으로 추측된다.
조선 형구의 종류는 태(笞) · 장(杖) · 신장(訊杖) · 가(枷) · 축(杻) · 철삭(鐵索) · 요(鐐) 등이 있다. 이 중에서 태와 장은 태형과 장형을 집행할 경우에, 신장은 고문하면서 신문을 하는 데 사용되었다. 그 밖에 가 · 추 · 철삭 · 요는 죄인의 도주를 방지하기 위하여 사용되었던 계호용(戒護用) 형구였다. 각 형구의 규격과 사용법이 법으로 규정되어 있었는데, 태의 법정규격은 대두경(大頭徑) 2푼 7리, 길이 3척 5촌이고, 태형에 쓰는 매는 작은 회초리로 만들고, 옹이와 나무눈은 깎아야 하며 규격검사를 거쳐 힘줄이나 아교 같은 물건을 덧붙이지 못하게 하였다.
장의 법정규격은 대두경 3푼 2리, 소두경 2푼 2리, 길이는 3척 5촌이다. 태와 비슷한 규격상의 제한이 있었다. 신장의 규격은 『경국대전』에 의하면, 길이 3척 3촌, 위 1척 3촌, 원경(圓徑) 7푼, 아래 2척, 너비 8푼, 두께 2푼이며, 자세한 사용법이 정하여져 있다. 죄인의 목에 씌우는 나무칼인 가의 법정규격은 길이 5척5촌, 머리너비 1척 5촌이며, 죄인에 따른 규격이 있다. 죄인의 손에 채우는 수갑인 축의 법정규격은 두께 1촌, 길이 6척6촌이다. 남자가 사형에 해당하는 죄를 범하면 이를 채운다. 죄인의 목 또는 발목에 채우는 쇠사슬인 철삭과 죄인의 발목에 채우는 쇠사슬인 요도 각각 법정규격이 있었다.
역대 왕은 이 형구의 남용에 대하여 특히 유념하여 규격을 지키도록 하였다. 1907년 법률로 고문형이 금지됨으로써 태 · 장 · 신장 등의 옥구사용이 폐지되었으나 가와 철삭은 그대로 사용되었다. 현행 행형법에 의하면 현대적 형구로서 경호용 계구(戒具)만이 있다. 이의 종류는 포승 · 수갑 · 연쇠 · 방성구(防聲具) 등이 있다.