화식(華式)과 금제(今制)로 구분된다. 편(鞭)은 도리깨와 같은 것으로 길이가 8척 9촌에 이르고 자편(子鞭)의 길이는 2척 2촌 5분이며, 곤(棍)은 곤봉과 같은 것으로 길이는 10척 2촌 5분인데, 모두 단단한 나무로 만들어 주칠(朱漆)을 한다.
《무예도보통지 武藝圖譜通志》 편곤보조(鞭棍譜條)에 의하면 두 사람이 갑·을로 각각 왼손으로 편과 곤을 나누어 잡고 처음 용약재연세(龍躍在淵勢)로부터 시작하여 상골분익세(霜鶻奮翼勢)·편신중난세(扁身中欄勢)·월야참선세(月夜斬蟬勢)·창연조정세(蒼煙罩頂勢)·대당세(大當勢) 등의 공방자세를 시행함으로써 심신의 단련을 도모하였다고 한다.