이 누문의 명칭은 원래 덕휘루(德輝樓)이었는데, 지금의 명칭으로 개칭된 것은 언제인지에 대해서는 명확하지 않으며, 여러 차례에 걸쳐 보수가 있었다고 한다. 2001년 11월 1일 경상북도 유형문화재(현, 유형문화유산)로 지정되었다.
만세루는 봉정사의 입구에 해당하는 누문으로, 1680년(숙종 6)에 건립되었다고 전한다.
이 누문은 정면 5칸, 측면 3칸 규모로, 홑처마 맞배지붕 건물이다. 앞면에서 보면 2층이나 지형의 경사를 이용하여 뒷면은 단층으로 처리하였으며, 누각의 하부 어칸에 출입문을 두어 누하(樓下) 진입 방식을 채택하였다. 누의 상부는 우물마루 바닥에 평난간을 둘렀으며, 기둥머리는 살미의 끝을 직절(直切)고 내부의 보아지는 초각을 하였다. 내부는 1고주 5량의 구조를 가지고 있는데, 내진주 4개 중 가운데 2개만 고주 몸에 대량과 퇴량을 끼워놓았으나, 그 옆의 다른 것은 대량 하부에 내진주를 받쳐놓아 서로 다른 모습을 하고 있다. 내진고주에 끼워진 대량과 퇴량 밑에는 보아지를 두었다. 대량 위에는 동자주대공을 올렸는데 동자대공에 장식이 없는 보아지를 꽂아 놓았고, 종량 위에는 폭이 좁은 판대공을 세워 장식을 거의 하지 않은 소박한 구조이다.
유서 깊은 사찰 봉정사의 출입구로서 잘 보존되어 있으며, 국가유산으로 지정되어 더욱 참배객들의 관심을 끌고 있다.
만세루는 17세기 후반의 건실하면서도 당당한 건축수법의 특징이 잘 나타나 있는 건물로서 조선 후기의 건축사 연구에 좋은 자료가 된다.