1929년 경상북도 안동시에서 태어났다. 1946년 송도 고등학교를 졸업하고 1952년 서울대학교 음악대학 기악과를 졸업하였다. 미국으로 유학하여 1957년 예일대학교 음악대학을, 1958년 대학원을 졸업하고 1962년 줄리아드 음악원 연구과를 수료하였다. 1963년 서울대학교 음악대학 전임강사로 임명되어 그 후 30년간 부교수, 교수를 역임하였다. 1993년 서울대학교 명예교수로 임명되었다.
1949년부터 2004년까지 서울대학교 음악대학 관현악단과 그리그 피아노협주곡 협연을 시작으로 KBS 교향악단, 국립교향악단, 빈 톤퀸스틀러오케스트라, 일본 도쿄교향악단, 핀란드교향악단, 대구시립교향악단, 수원시립교향악단, 목포시립교향악단, 서울시립교향악단 등과 베토벤 피아노협주곡 3, 4, 5번, 브람스 피아노협주곡 2번, 쇼팽 피아노협주곡 2번, 등을 협연하였으며 1963년 귀국 피아노 독주회를 개최하고 국내에서 수차례 독주회를 하였고 미국, 싱가포르, 일본 등에서도 독주회를 하였다. 슈만의 피아노 5중주와 슈베르트의 피아노 5중주 「송어」를 협연하였으며
런던국제피아노콩쿠르, 더블린국제피아노콩쿠르, 국제듀오피아노콩쿠르 등의 심사위원을 역임하였다.
1982년부터 1993년까지 음악협회 부이사장을 지냈으며 1993년 피아노학회고문, 1994년부터 1997년까지 한국음악협회 이사장, 2003년 대한민국 예술원 회원으로 선출되어 음악분과 회장을 역임하였다.
현대음악출판사에서 저서 『피아노교수법』이 출판되었고 2009년 10월 30일 세종체임버홀에서 추모음악회가 열렸다.
1972년 대한민국 문화예술상, 1980년 올해의 음악가상, 1991년 한국예술 문화대상, 1994년 국민훈장 모란장, 서울시 문화상, 1996년 대한민국예술원 음악상, 1998년 보관문화훈장 등을 받았다.