‘위빠사나’(vipasannā)라고 불리는 수행법으로 본래는 불교금강영관(佛敎金剛靈觀)이라 하여 부처님 당시부터 전수되어 온 수행법이다.이는 깨달음을 위한 실천 방법으로 인도에서 오랫동안 이어져 내려오던 요가와 명상을 아우르는 관법수행이다.
1960년대 양익(兩翼)스님이 흩어진 관법수련을 체계화하여 이를 승가에만 전수하였는데, 1970년대에 이를 설적운스님이 전수받아 대중포교(大衆布敎)를 위해 1985년도부터 ‘선무도’라고 칭하게 되었다. 선무도의 수련방법에는 선요가, 좌관법, 입관법, 행관법이 있다.현재 선무도는 해외보급과 전문지도자를 배출하기 위하여 골굴사와 국내 대학에 특강 및 교양과목으로 개설되어 있다. 또한 사단법인 세계선무도협회 산하에 국내외 지원과 지부를 두어 활동하고 있다.