1962년 부산시 동래구 부곡동 기찰에 공수도 도장이 처음으로 개관되었다.초기 단체의 명칭은 1980년 문교부 체육국의 사회단체로 ‘대한공수도협회’로 등록허가를 하였고, 1991년 ‘대한가라데도연합’으로 변경되었다. 1992년 ‘대한가라데도협회’로 개칭해 아시아 가라데도연합(AUKO)에 가입하였고, 동년 4월에는 대한체육회에 가입하였다. 이후 1993년에는 ‘대한가라데도연맹’으로 통합되었고, 1997년 현재의 명칭인 ‘대한공수도연맹’이 되었다. 2002년부터 월간 『공수도』를 발간하고 있다. 현재 세계공수도선수권대회, 동아시아공수도선수권 대회 등에 참여하는 등 국제경기에서 활발한 활동을 하고 있다.
대한공수도연맹은 2013년 10월 관리단체로 지정되었고, 이후 문화체육관광부의 규정에 따라 2016년 8월에 제명 처리되었다.