‘세계무술과 문화의 만남’이라는 주제로 한국의 전통무예인 ‘택견’의 세계화를 위해 1998년부터 시작되었다. 세계무술연무대회, 박진감 넘치는 무술대회, 다채로운 문화공연 등 무술과 문화가 만나는 국내 유일의 UNESCO 후원축제이다. 또한 세계 38개국 44개 무술단체로 구성된 UNESCO 산하 무형문화유산 정부간위원회 자문기구인 세계무술연맹(WoMau)의 본부가 충주에 있다. 지역적 차원에서도 ‘무술의 도시 충주’라는 브랜드를 통해 세계무술의 메카로 거듭나고 있다.
이시종 시장의 제안으로 제1회 충주(수안보)무술축제를 1998년 5월 28일부터 5일간 국내 12개 무예단체를 중심으로 축제가 시작되었다. 이후 제3회 대회부터 25개국 45개 단체의 세계무술축제로 전환되었다. 2010년 제12회 세계무술축제부터 유네스코 공식 후원축제로 지정되어 현재에 이르고 있다.
축제 행사는 공연 프로그램, 무술 프로그램, 전시 및 체험 프로그램, 기타 프로그램으로 나누어져 있다. 공연 프로그램은 공식행사, 콘서트, 문화공연, 어린이공연으로 구성되어 있다. 또한 세계 무술 캐릭터 등을 전시하고 있으며, 관람객 대상 무술체험을 위한 무술 체험장이 갖추어져 있다.
2014년 축제는 8월 28일부터 9월 1일까지 개최되었고, 19개국 30개 단체가 참여하였으며, 약 62만 여명의 방문객이 참여하였다.
세계적으로 유네스코에서 공식 후원을 받는 유일한 무예축제로 한국의 위상 제고와 함께 지역적 차원에서도 외지 관광객 유치로 지역경제 활성화를 도모하며 시민 참여를 통해 화합의 장을 마련하였다고 평가받고 있다.