주민자치위원회의 제도적 근거는 법으로 규정된 것이 아니라 조례로 규정되어 있다. 지방의회의 조례 제정을 위해 행정자치부에서 작성한 「주민자치센터 설치 및 운영 조례 준칙」 제15조에는 읍 · 면 · 동사무소의 자치센터 운영에 관한 사항을 심의하거나 의결하기 위하여 읍 · 면 · 동사무소에 주민자치위원회를 둔다고 하였다.
주민자치위원회의 기능은 자치센터의 시설 등 설치 및 운영에 관한 사항, 주민의 문화 · 복지 · 편익 증진에 관한 사항, 주민의 자치 활동 강화에 관한 사항, 지역 공동체 형성에 관한 사항, 기타 자치센터 운영에 필요한 사항 등을 심의 · 결정하는 것이다. 실제로 주민자치위원회는 독립된 의결 기관이나 집행 기관은 아니며 읍 · 면 · 동장의 자문 기관적 성격을 가지고 있다.
각 시 · 군 · 구에서는 「주민자치센터의 설치 및 운영 조례」를 통해 주민자치위원회의 설치와 기능, 구성, 위원장의 직무, 해촉, 회의 등에 대한 내용을 정하였다.
예를 들어 「서울특별시 OO구 주민자치센터 설치 및 운영 조례」를 보면, 주민자치위원회의 위원은 위원장, 부위원장을 포함한 20명 이내로 구성하고, 각 읍 · 면 · 동의 장은 관할 구역 내에 거주하거나 사업장에 종사하는 자, 또는 단체의 대표자로서 추천 또는 선정된 자 중에서 봉사 정신이 투철하거나 자치센터의 운영에 필요한 전문 지식을 갖춘 자를 위원으로 위촉한다고 되어 있다.
2019년 12월 기준으로 총 3, 491개의 읍 · 면 · 동 중 3,119개 읍 · 면 · 동에 주민자치센터가 설치되어 있고, 주민자치위원은 6만 8177명이다.
주민자치위원회의 문제점은 위원 구성에서 공정성과 민주성 · 대표성이 부족하다는 것이다. 그리고 주민자치위원회의 역할과 자율성이 미흡하고, 주민자치위원들의 전문성이 부족하다는 것 등이 지적된다. 이와 같은 한계와 문제점을 인정하면서 주민자치위원회는 점차 주민자치회로 대체되어 가고 있다.
2013년 「 지방자치 분권 및 지방 행정체제 개편에 관한 특별법 약칭 [지방분권법]」 제정으로 인하여 주민자치회 설치에 대한 법적 근거가 마련되었다. 주민자치회는 주민자치위원회의 주민 참여 한계를 극복하고 실질적인 지방자치 구현을 위한 주민 직접 참여 방식으로 소개되고 있다.
주민 스스로 지역 문제를 해결해 주민자치를 실현하는 주민 대표 기구라는 것이다. 주민자치회는 지역의 현안과 의제를 논의해 주민이 직접 결정하는 것은 물론 각 동별로 예산까지 확보할 수 있는 기능이 있다. 주민자치위원회와 주민자치회의 차이점으로는 주민자치위원회가 읍 · 면 · 동의 자문 기구로서 역할을 하는데 그쳤다면, 주민자치회는 민관협치 기구로서 좀 더 적극적인 역할이 기대되고 있다.