697년(효소왕 6) 겨울 10월에 일길찬(一吉湌)의 관등으로 부사(副使) 나마(奈麻) 김임상(金任想)과 일본에 사신으로 파견되었다가 이듬해 2월에 신라로 돌아왔다. 한편 같은 해 3월에 일본이 신라에 사신을 파견하여 효소왕이 숭례전(崇禮殿)에서 접견하였는데, 이들은 김필덕의 파견에 대한 회례(回禮)의 성격으로 추정하고 있다.
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