고려시대 사헌부는 본래 사헌대(司憲臺)·어사대(御史臺)·금오대(金吾臺)·감찰사(監察司) 등으로 여러 차례 그 명칭이 바뀌면서, 그에 따른 관직명 또한 자주 바뀌게 되었다.
1298년(충렬왕 24)에 충선왕이 감찰사를 사헌부라 고치면서 종6품의 감찰사(監察史)를 감찰내사로 고치고 6인으로 줄였다가, 이어 다시 사헌부를 감찰사로 고치면서 감찰내사를 감찰어사(監察御史)로 하였다.
감찰내사는 대관(臺官)의 일원으로서 백관(百官)의 규찰(糾察)과 제사(祭祀)·조회(朝會)·전곡(錢穀)의 출납 등을 감찰하는 임무를 수행하였다.