본관은 제주(濟州). 할아버지는 개성윤(開城尹) 고호(高灝)이고, 아버지는 개국원종공신 병마절제사 고영수(高永壽)이며, 어머니는 개국원종공신 찬성사 권현(權鉉)의 딸이다.
1380년(우왕 6) 황산대첩 때 삼도도순찰사 이성계(李成桂)의 휘하에서 전공을 세웠고, 1385년 함주(咸州) · 북청(北靑) 등지에 왜적의 선박 150여 척의 침입으로 원수 심덕부(沈德符) 등이 홍원 대관령(大關嶺)에서 대패하였을 때 이성계의 휘하 산원(散員)으로 이를 소탕, 섬멸시켰다.
1392년(공양왕 4) 이방원(李芳遠)의 명으로 조영규(趙英珪) 등과 함께 정몽주(鄭夢周)를 격살하고 이성계를 추대한 공으로 전의감에 임명되어 수충좌리개국공신(輸忠佐理開國功臣) 3등에 책록되었다.
가선대부 행지의금부 이부사랑에 올라 고성군(高城君)에 봉해졌으며, 제1차 왕자의 난으로 태조가 정종에게 양위하고 북순(北巡)하게 되자 태조를 시종하였다.