본관은 제주(濟州). 자는 입부(立夫). 아버지는 성주판관 고현(高晛)이다.
1603년 무과에 급제한 뒤 1613년(광해군 5) 한양의 도성을 지키는 수문장이 되었으며, 조상의 큰 공으로 무관직 6품에 승진되었다.
1624년(인조 2) 이괄(李适)의 난 때 인조를 호종하여 공주에 간 공로로 종2품 가선대부(嘉善大夫)가 되어 영원군(瀛原君)에 책봉되었다. 이어 평안도 희천군수와 여산영장(礪山營將)을 거쳐 5위의 장이 되었다.
1636년 병자호란 때 인조를 호가(扈駕)하여 남한산성에 들어가 서쪽 문을 지키는 수문장이 되었다. 병자호란이 끝난 뒤 충청도병마절도사와 오위도총부부총관, 서흥부사 등을 거쳐 오위도총부도총관에 제수되었다. 1651년(효종 2) 지중추부사에 임명되었다.