본관은 안동(安東). 자는 경앙(景仰), 호는 남천(南川). 영주 출신. 권성손(權誠孫)의 증손으로, 할아버지는 권담(權譚)이고, 아버지는 장악원주부 권유년(權有年)이며, 어머니는 상원 권극제(權克悌)의 딸이다.
어려서부터 재주가 뛰어나 이름이 높았다. 1572년(선조 5) 친시문과에 병과로 급제하여 교서관에 임명된 뒤 검열 등을 거쳐 1586년 형조정랑·청도군수 등을 지냈다. 1592년 창평군수가 되었으나 임진왜란이 일어나자 아들 권주와 함께 적에게 잡히게 되었다.
적 가운데 있으면서 적의 정세를 세밀히 탐지해 관군에게 알렸는데, 이 때의 일을 기록한 것이 『호구일록(虎口日錄)』이다. 원주에 이르렀을 때 깊은 밤을 이용하여 아들과 함께 탈출하였다.
이듬해 행재소에 이르러 봉상시주부가 되었고, 환도 후 군자시첨정(軍資寺僉正)을 거쳐 예천·진산·영천·금산 등의 수령이 되었다. 1602년에 사섬시정을 거쳐 간성(杆城)의 수령을 지내고 내자시정·통례원정을 역임하였다.
책 읽기를 좋아하여 많은 서적을 수장하였으며 여러 책을 교수(校讐: 두 이본 이상을 가지고 틀린 곳을 고침)하고 주석을 달았다. 저서에는 『남천집』이 있다.