본관은 안동(安東). 자는 성지(聖之). 할아버지는 세마(洗馬) 권극중(權克中)이고, 아버지는 군수 권경기(權儆己)이며, 어머니는 전주이씨로 현감 이택민(李擇民)의 딸이다. 김장생(金長生)의 문인이다.
1627년(인조 5) 생원·진사시에 합격하고, 1645년 빙고별좌(氷庫別坐)에 제수되었다. 심기원(沈器遠)의 역모사건 평정에 참가한 공로로 1646년에 영국원종공신(寧國原從功臣)이 되었다.
1661년(현종 2) 천안군수를 지내는 등 여러 내외직을 거쳐 원주목사를 지냈다. 철원부사 때 포도(捕盜)의 공으로 통정대부에 오르고, 첨지중추부사·돈녕부도정을 거쳐 동지중추부사에 올랐다.
40여 년 동안 관직에 있으면서 불사이군(不事二君)의 마음으로 왕을 섬겼고, 외직에 있을 때는 그 치적이 널리 알려져 여러 차례 상을 받았다. 또한 읍민들이 비석을 세워 덕을 칭송하였다.