고려시대 사헌부는 본래 어사대(御史臺)·사헌대(司憲臺)·금오대(金吾臺)·감찰사(監察司) 등으로 여러 차례 그 명칭이 바뀌면서, 배속되었던 관직명 또한 자주 바뀌게 되었다.
1308년(충렬왕 34)에 충선왕이 감찰사를 다시 사헌부로 고치면서 종6품의 감찰어사(監察御史)를 규정이라 고치고, 그 관원도 14인으로 늘리고 그 가운데 4인은 겸관으로 하여 그대로 종6품으로 하였다.
그 뒤 1356년(공민왕 5)에 다시 어사대라 고치면서 규정을 감찰어사라 하였으며, 1362년에는 다시 어사대를 감찰사로 고치면서 감찰어사를 규정으로 고쳤다. 규정은 대관(臺官)의 일원으로서 백관(百官)의 규찰(糾察)과 제사(祭祀)·조회(朝會) 및 전곡(錢穀)의 출납 등을 감찰하는 임무를 수행하였다.