기유약조는 1609년(광해군 1) 일본과 통교를 위해 대마도주와 맺은 강화조약이다. 도쿠가와 이에야스는 에도막부를 세우고 여러차례 대마도주를 조선에 보내어 통교 허용을 요청하였다. 일본의 계속된 요청에 조선은 국서를 정식으로 먼저 보내올 것, 왜란 중 왕릉을 발굴한 범릉적을 압송해올 것, 피로인을 송환할 것 등 3대 조건을 내걸었다. 일본이 이를 이행하자 일본에 통교를 허용하는 형식으로 조약이 성립되었다. 대마도주의 세견선은 20척으로 제한하는 등 13조로 된 조약 내용은 이전 조약보다 일본에 제한을 가한 것이었다.
임진왜란으로 서로 적대시하고 있던 우리나라와 일본은 전쟁 뒤 10년 만에 그들의 지속적인 요청을 받아들여 이 조약이 성립되었고, 국교정상화가 이루어지게 되었다.
1598년(선조 31) 조선 침략의 원흉인 도요토미 히데요시[豐臣秀吉]가 죽고 그 대신 도쿠가와 이에야쓰[德川家康]가 에도[江戶] 막부(幕府)를 세워 정권을 장악하자 조선 측에 통교 허용을 요청하였다.
그들은 이에 앞서 우리나라 사정에 밝은 대마도주(對馬島主)에게 외교권을 주어 1599년부터 1600년까지 세 차례에 걸쳐 사신을 보내 외교 교섭을 요청해왔다.
이러한 끈질긴 요청에 우리 측도 일본의 진의를 파악하고, 국교를 우리에게 유리한 조건 아래 허용할 계획을 세웠다. 그리고 선행조건으로서 ① 국서를 정식으로 먼저 보내올 것, ② 왜란중 왕릉을 발굴한 범릉적(犯陵賊)을 압송해올 것, ③ 피로인(被擄人)을 송환할 것 등 3대 조건을 제시하였다. 일본측이 이를 충실히 이행함으로써 조약이 성립되었으며, 우리나라가 일본에 통교를 허용하는 형식으로 이루어졌다. 이로써 일본측에게 전쟁을 유발시킨 범죄행위를 스스로 시인케 한 외교문서가 되었다.
조약의 내용이 수록된 문헌으로는 『통문관지(通文館志)』 · 『증정교린지(增正交隣志)』 · 『변례집요(邊例集要)』 · 『고사촬요(攷事撮要)』 · 『접대왜인사례』 · 『대마도문서(對馬島文書)』 등이 있다. 조선왕조실록에는 조약 체결에 대해 포괄적으로 평가하고 세견선(歲遣船)만 밝히고 있다.
조약의 명칭도 문헌에 따라 기유약조 · 기유개정약조(己酉改正約條) · 약조 · 기유년신정약조 · 송사약조(送使約條) · 만력기유년신정약조(萬曆己酉年新定約條) 등으로 달리 표기되어 있으며, 조약문의 내용과 조문수도 각기 다르게 되어 있다.
『통문관지』에는 전문 13조로 되어 있는데 그 주요 내용은 다음과 같다.
① 대마도주에게 내린 세사미두(歲賜米豆)는 모두 100석으로 한다.
② 대마도주의 세견선은 20척으로 제한하고 특송선은 3척으로 하되, 세견선에 포함시켜 계산한다. 그밖에 사송선(使送船)을 파견할 경우라도 세견선에 붙여야 한다. 세견선의 비율은 대선 6척, 중선 · 소선은 각각 7척으로 한다.
③ 수직인(受職人: 외국인으로 우리나라 관직을 받은 사람)은 1년에 한 차례씩 내조(來朝)해야 하며, 다른 사람은 파견할 수 없다. 내조시에 반종인(伴從人)은 평시와 같이 1인으로 한다. 수도서견선인(受圖書遣船人)인 겐소(玄蘇)와 평경직(平景直) 두 사람은 일년에 한 차례씩 내조해야 한다.
④ 모든 입국왜선은 대마도주의 문인(文引: 여행이나 통행을 허가하는 증명서)을 소지해야 한다.
⑤ 대마도주에게는 전례에 따라 도서를 만들어준다. 그 모양은 종이에 찍어서 예조와 교서관, 부산포에 두고 서계(書契)가 올 때마다 그 진위와 격식 위배 및 증표의 일종인 부험(符驗) 유무를 선별(船別)로 점검해 위배한 자는 돌려보낸다.
⑥ 문인이 없는 자와 부산포 외에 도박(到泊)한 자는 적으로 논한다.
⑦ 왜관 체류시일은 대마도주 특송선은 110일, 세견선은 85일, 그밖에는 55일로 한다는 등이다.
이 약조는 앞서의 임신약조 · 계해약조보다 일본 측에 제한을 가한 것이었으며, 이후부터 우리나라는 일본에 통신사를 파견하였다.