연례송사(年例送使)라고도 하며, 고려시대 진봉선(進奉船)에서 유래한다.
조선은 건국 직후부터 왜구의 금압을 위해 여러 가지 회유 및 통제 정책을 추진하였다. 그래서 평화적으로 교역을 희망하는 자들에게는 후하게 접대한다는 원칙을 세워 자유로운 무역을 허락하였다.
그러나 이러한 회유책은 왜구금압에는 큰 성과가 있었다. 그러나 이들이 연속해 도항해 오자 조선에서는 군사적인 위협과 경제적인 부담을 느끼게 되었다. 그리하여 태종 때부터는 각종 통제책을 세웠다.
그 때의 통제책은 주로 서계(書契)·도서(圖書)·문인(文引)·세견선정약(歲遣船定約)·포소제한(浦所制限) 등이다. 세견선정약이란 교역을 원하는 자들이 매년 보낼 수 있는 선박의 수를 한정하는 것이다.
이 제도는 1424년(세종 6) 구주탐제(九州探提)에게 매년 봄과 가을에 한 번씩 교역선을 보내 오는 것을 허락한 것이 그 시초이다. 그 뒤 1443년에는 계해약조를 맺어 대마도주(對馬島主) 무네씨(宗氏)에게 50척을 허락해 세견선 규정을 매듭지었다.
그러나 그 수는 계속 증가, 1471년(성종 2)에 완성된 ≪해동제국기 海東諸國記≫에 의하면 세견선정약자의 총수는 112척 내지 126척에 이르게 된다. 이에 조선에서는 그 통제책을 강화해 1512년(중종 7)에 다시 임신약조를 맺어 대마도주의 세견선을 25척으로 감하기도 하였다.
그 뒤 임진왜란으로 통교가 단절되었다가 1609년(광해군 1)에 기유약조에 의해 재개되면서 일본과의 통교를 대마도주에게 일원화시켰다. 이 때 세견선은 대마도주에게 20척(특송선 3척 포함)으로 한정했으며, 그밖에는 수직인선(受職人船)·수도서선(受圖書船) 5척만을 허가하였다.
그리고 1635년(인조 13) 겸대(兼帶)의 제도가 실시되면서부터는 이들 세견선을 1년에 여덟 번으로 나누어 보낸다는 의미에서 연례팔송사(年例八送使)라고 하였다.
세견선의 목적은 무역이었지만, 규정상 모든 선박에는 반드시 정관(正官)이 승선해 외교적인 절차를 밟아야 교역이 가능하였다.
따라서 모든 선박은 예조참의 앞으로 보내는 외교문서인 서계를 가지고 와야 했으며, 상국(上國)에 예를 갖추어 교역하는 진상(進上)·회사(回賜)·구청(求請)의 교역 방법을 원칙으로 하는 조공적 무역 형태에 의해 이루어졌다.