기독교 성서의 한국어 번역은 스코틀랜드연합장로교회 중국 선교사 로스(J. Ross)와 맥킨타이어(J. McIntyre)가 이응찬(李應贊) · 백홍준(白鴻俊) · 김진기(金鎭基) · 이성하(李盛夏) · 서상륜(徐相崙) 등 한국 청년들의 도움을 받아 1877년부터 시작되었다. 이들이 번역한 성경은 1882년 3월에 주1부터 발행 및 보급되다가 1887년 2월 심양 문광 서원에서 최초의 한글 신약 성서인 『예수성교전서』로 출판되었다.
한편 일본에서도 미국성서공회의 지원으로 이수정(李樹廷)에 의해 1883년 6월부터 한문성서에 토를 붙인 ‘현토 한한신약성서’ 번역이 시작되어 1884년 4월 4일 복음서와 주2이 출간되었다. 1884년 2월 이수정이 번역한 『마가전복음서언해』가 미국성서공회의 지원으로 요코하마[横浜][^3]에서 발행되어 4월 한국에 들어오던 미국 선교사들이 가지고 내한할 수 있었다.
1887년 2월부터 내한 선교사들이 상임성서위원회를 조직하여 활동하였고, 1894년 4월 영국 · 미국 · 스코틀랜드 성서공회가 연합하여 한글 성경 번역 사업을 지원하기로 하였다. 이에 따라 미국성서공회는 1895년 5월 피터즈를 한국 권서 겸 부총무로 활동하게 하고, 10월 켄뮤어(A. Kenmure)를 총무로 파송하여 영국성서공회 한국 지부를 설립하였다. 성서공회에 의해서 한글 최초의 『신약전서』는 1900년 임시본을 출간하고, 1906년 그 개정판과 『신약전서 국한문』을 출간하였다. 그동안 구약성서의 한글 번역도 꾸준히 이루어져 단편으로 발행되다가 1910년에 번역을 완성하고, 1911년 3월 『구약전서』와 신구약 합본 『성경전서』를 출간하였다.
그러는 동안 1907년 12월 3개국 성서공회 연합지부를 해체하고 각 성서공회가 독자적으로 한국에서 사업하기로 함에 따라 1908년 미국성서공회는 한국 지부를 설치하고 스코틀랜드성서공회는 영국성서공회의 번역 반포 사업에 협조하기로 하였다. 그러다가 1919년 4월 미국성서공회가 철수하고 한국의 성서 사업은 영국성서공회 한국 지부가 전담하게 되었다. 그 동안 한글 성경 개역에 착수하여 1937년에 완성되었고, 1938년 10월 신약 개역인 『신약전서』와 신구약 합본인 『성경 개역』을 출간하였다.
1940년부터는 일제의 횡포와 압력에 의해서 성서의 번역, 출판 사업은 거의 불가능해졌다. 1941년 정태응을 총무로 한 조선성서공회가 설립되고, 3월 영국성서공회 한국 지부는 모든 성경 재고와 재산을 이곳에 인계하고 한국을 떠났다. 4월에는 정인과가 총무에 취임하고, 12월 태평양 주4을 도발한 일제는 1942년 5월 적산관리령을 포고하고, 조선성서공회 자산을 압류하여 조선반공협회 경기도 당국에서 관리하도록 하였다.
1945년 해방 직후부터 정태응 총무를 중심으로 성서공회 재건을 서둘러 1947년 8월 대한성서공회가 재단법인으로 인가를 받아 성서 사업을 다시 본격적으로 하게 되었다. 1949년 3월 임영빈 목사가 총무에 취임하고 6월 세계성서공회연합회에 가입했으며, 1960년부터는 연간 100만 권의 성서 반포 사업이 가능하게 되었다. 1955년 1월부터 계간 홍보지 『성서한국』을 발행하고 1961년 7월 한글맞춤법통일안을 반영하여 개정한 『성경전서 개역한글판』을 발행하였다. 1966년 5월 김주병 목사가 총무에 취임하고 1967년 12월에는 한국인 학자들만으로 번역한 『신약성서 새번역』을 출판하였다.
1968년 2월 개신교와 가톨릭 성서학자들이 함께 참여한 공동 번역 구약 번역 위원회를 설치하고 구약 번역에 들어갔으며, 이듬해 1월에는 공동 번역 신약 번역 위원회도 설치하였다. 그리하여 1971년 4월 『공동 번역 신약성서』를 출간하고, 1977년 4월 구약번역을 합한 『공동번역 성서』를 출간하였다. 성서 출판사업도 크게 발전하여 1973년에 해외에 40만 부의 성서를 수출하였다. 그리고 1979년에는 세계성서공회연합회로부터 재정 자립을 이룩하여 4월 재단법인 영국성서공회 한국 지부는 해체하고 1980년부터 세계성서공회연합회에 부담금을 내기 시작하였다.
1981년 1월 김호용 장로가 총무로 취임하고, 1985년 서울 서초동에 성서회관을 신축하여 이전하였다. 1986년에는 국내 성경전서 100만부 반포를 달성하였다. 『성경전서 표준새번역』 작업도 완성되어 1993년 1월 출간하였고, 2001년 11월 『성경전서 표준새번역 개정판』을 발행하였다.
1983년 9월부터 시작된 개역 한글판 개정 작업도 마무리되어 1998년 8월에는 『성경전서 개역개정판』을 출판하였다. 새로운 매체들의 발전에 따라 1999년에는 「대한성서공회 CD-ROM 성경」을 제작 보급하고, 2005년 9월에는 그 업그레이드 버전인 「대한성서공회 CD-ROM 성경 2.0」을 출시하였다. 2012년에는 스마트폰용 「모바일성경」과 아이패드용 「연구성경」을 출시하였고, 2013년 9월 「대한성서공회 USB 성경 1.0」을 출시하였다.
2010년 9월에는 세계성서공회연합회 국제 회의를 유치하여 제8회 세계성서공회연합회 세계 총회를 서울에서 개최하였고, 2015년 5월 제5회 세계성서공회연합회 성서 출판 회의를 서울에서 개최하였다.