본관은 반남(潘南). 자는 겸지(兼之), 호는 노주(鷺洲). 박동량(朴東亮)의 후손으로, 할아버지는 박태두(朴泰斗)이고, 아버지는 참봉 박필하(朴弼賀)이며, 어머니는 윤반(尹攀)의 딸이다.
1710년(숙종 36) 생원이 되고, 이어 1712년 정시 문과에 병과로 급제해 사국(史局)에 들었다가 설서(說書)를 거쳐 정언(正言)이 되었다.
이때 대료(臺僚) 조상건(趙尙健)이 스승인 송시열(宋時烈)을 배반한 윤증(尹拯)을 논란하다가 왕의 뜻에 거슬려 문제가 발생하자 결연히 조상건을 변호하였다.
그 뒤 도당록(都堂錄)에 선발되었으며, 교리를 거쳐 1717년 70세에 가까운 노부모의 봉양을 위해 외직을 자청해 강서현령(江西縣令)으로 나갔다.
이어 부교리를 거쳐 당시 대리청정하던 왕세자 경종을 위해 시무(時務)에 가장 절실한 상소를 올려 채택되었으며, 이조좌랑에 임명되었다.
경종이 즉위하자 유봉휘(柳鳳輝)와 조태구(趙泰耉)의 죄를 강경하게 논박하였다. 이어 전라도관찰사를 거쳐 1723년(경종 3) 신임(辛壬) 연간의 공신회맹(功臣會盟)에 불참한 죄로 태인(泰仁)으로 귀양갔다가 청하(淸河)로 이배되었다.
영조가 등극하자 귀양에서 풀려 직첩을 돌려받았으며, 이조참의를 거쳐 강화유수에 임명되어 강화의 성곽을 보수하였다. 1727년(영조 3) 특지로 병조판서가 되고, 이어 금원군(錦原君)에 봉해졌으며, 대사헌을 거쳐 형조·공조·예조의 판서를 지내고 좌참찬이 되었다.
벼슬하던 시기는 격변기여서 평탄한 벼슬 생활만을 하지는 못하였다. 지의금부사(知義禁府事)와 형조판서에 재직시 국청에 불참해 파직되었고, 임금이 지내는 황단제(皇壇祭)에 참여하지 않은 죄로 다시 파직되었다.
또 함경도의 시관이 되어 숙배하지 않았다는 죄로 추고(推考)되는 등 험난한 벼슬 생활을 하였다. 시호는 장익(章翼)이다.