본관은 반남(潘南). 자는 여술(汝述), 자호(自號)는 수우(守愚). 아버지는 참봉 박동민(朴東民)이며, 어머니는 사평(司評) 이눌(李訥)의 딸이다. 어릴 때 부모를 모두 여의고 둘째 고모와 숙부 밑에서 자랐다.
처음에는 김장생(金長生)으로부터 학문의 기초를 배웠으며, 뒤에는 김현성(金玄成)에게 사사(師事: 스승으로 모심)하였다. 정치가 어지러웠던 광해군 때에는 벼슬길에 나아가지 않았으나, 그 뒤 인조반정에 참여한 공로로 6품직에 특제(特除)되어 장례원사평(掌隷院司評)·인제현감을 지냈다.
정묘호란 이후 군자감(軍資監)·장흥고(長興庫)의 주부(主簿)를 거쳐 지평현감(砥平縣監)이 되었다. 1636년 병자호란 때에는 현의 군사들을 모두 이끌고 남한산성으로 들어가 수성군(守城軍)과 합류하였다. 그 뒤 금구(金溝)·양천(陽川)·단양(丹陽)의 수령을 두루 역임하고, 1663년 첨지중추부사(僉知中樞府事)를 거쳐 동지중추부사(同知中樞府事)에 이르렀다.