본관은 순흥(順興). 자는 흥숙(興叔), 호는 백암(柏巖). 안향(安珦)의 14세손으로 아버지는 숭정대부(崇政大夫) 증우의정(贈右議政) 안몽윤(夢尹)이며, 어머니는 한산이씨(韓山李氏) 이덕순(李德淳)의 딸이다. 장현광(張顯光)의 문인이다.
1636년(인조 14) 병자호란 때 대군사부(大君師傅)에 제수(際授)되어 청나라 심양(瀋陽)에서 불모로 있던 봉림대군(鳳林大君)을 1640∼1643년까지 3년 동안 모시다가 소현세자(昭顯世子)·봉림대군 일행과 같이 환국하였다.
그 뒤 인평대군(麟平大君)의 부(傅)가 되었고, 와서별제(瓦署別提)·사헌부감찰(司憲府監察)이 되었다. 1644년 김화현감(金化縣監)·1655년(효종 6) 의성현령(義城縣令)에 각각 임명되었다. 그 뒤 낙향(落鄕)하여 학문 연구에 전념했다. 저서로는 『백암문집(柏巖文集)』 5권이 있다.