1918년 경기도 안성 출생으로, 본관은 무송(茂松), 호는 우당(尤堂)이다. 배재고보를 졸업한 뒤 1941년 일본 사가고등학교[佐賀高等學校] 를 졸업했으며, 1944년 일본 교토대학교[京都大學校] 법학부를 졸업했다.
1946년 보성전문 전임강사로 강단에 들어선 뒤 그해 8월 조교수가 되었다.
1948년부터 1953년 3월까지 서울대학교 법과대학 조교수로 강단에 섰으며 1953년 4월부터 1983년 정년퇴임까지 30여 년 동안 고려대학교 교수로 재직했다.
1954년 학자로서는 최고의 영예인 행정법학자로 종신 학술원 회원이 되었고, 1963년에는 고려대학교에서 교수활동을 하면서 박사학위를 취득했다.
1964년 고려대학교 학생처장, 1970년 법률행정연구소장, 1971년 법경대학장(法經大學長), 1972년 사범대학장, 1976년 대학원장을 지냈다. 1981년에는 헌법위원이 되었으며, 1983년부터 1985년까지 공법학회장을 역임했다. 1983년 정년퇴임 이후 1998년까지 고려대학교 명예교수로 활동하면서 1985년부터 1989년까지는 강남사회복지학교장(江南福祉學校長)을 겸했다. 1986년에는 헌정제도연구위원장을 맡기도 했다.
그 동안 쌓아온 학문적 업적과 활동으로 국민훈장동백장, 국민훈장모란장, 한국법률문화상 등을 수상했다.
저서로는 『행정법총론』·『판례중심의 예해행정법』·『헌법』·『영미행정법연구』·『행정법』·『영미행정법서설』·『미국행정법의 재구성≫ 등이 있다.