본관은 전주(全州). 자는 자임(子任), 호는 사촌(沙村). 양녕대군(讓寧大君)의 현손이며, 순성군(順成君) 이개(李𧪚)의 증손으로, 할아버지는 헌양부정(巚陽副正) 이사조(李嗣祖)이고, 아버지는 극포수(極浦守) 이희남(李希男)이며, 어머니는 이조참판 남세준(南世準)의 딸이다.
1576년(선조 9) 식년 문과에 급제하여 승문원에 들어갔다. 그 뒤 호조좌랑·예안현감·형조와 공조의 정랑 등을 거쳐, 1589년 안악군수로 있을 때 한준(韓準)·박충간(朴忠侃)·한응인(韓應寅)과 함께 정여립(鄭汝立)의 모역을 조정에 고변한 공으로 이듬해 평난공신(平難功臣) 1등으로 완산군(完山君)에 봉하여지고 공조참판으로 승진되었다.
그 뒤 형조판서·우참찬을 역임하고 1592년 임진왜란 때에는 건의대장(建義大將) 심수경(沈守慶)의 부장으로 의병을 지휘하였고, 1594년에는 진휼사가 되어 서울의 백성을 구휼하였다. 이어 좌참찬을 거쳐, 1611년(광해군 3) 완산부원군(完山府院君)에 올랐다. 영의정에 추증되었으며, 시호는 안양(安襄)이다.