본관은 평양(平壤). 자는 겸지(謙之). 문하시중 조인규(趙仁規)의 4세손으로, 아버지는 영의정부사 평양부원군(平壤府院君)조준(趙浚)의 아들이며, 태종의 부마이다.
1402년(태종 2) 생원시에 합격, 덕수궁제공(德壽宮提控)에 보임되었다. 1403년 호군이 되어 태종의 둘째 딸 경정공주(慶貞公主)와 혼인하여 11월에 평녕군(平寧君)에 봉하여졌다가, 1406년 평양군(平壤君)으로 고쳐 봉해졌다.
1408년 11월 겸좌군도총제(兼左軍都摠制)가 되고, 12월 반란자 목인해(睦仁海)의 꾐에 빠져 도성에서 군사를 일으키다가 순군사(巡君司)에 감금되었으나, 왕의 부마로서 혐의가 없어 석방되었다.
1409년 병서강토총제(兵書講討摠制)가 되었으며, 이듬해 참지의정부사(參知議政府事) 윤사수(尹思修)와 함께 진하사(進賀使)가 되어 명나라에 다녀왔다. 1411년 태조의 어진(御眞)을 평양부에 봉안시켰으며, 서북면의 농사작황을 보고하였다.
1416년 숭록대부(崇祿大夫)에 오르고, 이듬해 4월 경복궁 북동(北洞)에서 있은 삼공신회맹제(三功臣會盟祭)에서 개국(開國)·정사(靖社)·좌명(佐命) 3공신의 적장(嫡長)을 대표하였다. 세종 즉위와 함께 총제가 되고, 유후사(留後司)로서 여러 차례에 걸쳐 사신을 접반하였다.
1419년(세종 1) 사은사(謝恩使)가 되어 권홍(權弘)·서선(徐選)과 함께 명나라에 다녀오고, 1422년 보국숭록 평양부원군(輔國崇祿平壤府院君)에 진봉(進封)되었다. 1426년 대광보국(大匡輔國)에 가자(加資)되었고, 1430년 병으로 죽었다. 시호는 강안(康安)이다.