고려 후기, 특히 왜구의 침입이 극심했던 공민왕 때 하삼도(下三道) 지역에 주로 파견되었다. 진변만호부(鎭邊萬戶府)에서 진수(鎭戍)해야 할 군인의 군현별 할당액을 정한다든가, 연해 지역에 있는 창고를 내륙으로 옮겨 왜구의 침입에 대비할 것을 요청하는 등 해안 방어의 실태 및 그 문제점을 점검하는 일을 중요한 임무로 하였다.
주로 정3품관 이상의 고위 관원이 이에 임명되었는데, 순무사(巡撫使)·순문사(巡問使)·도순문사 등이 이를 겸하는 경우도 더러 있었다.