태조 친위군의 일부로, 후일 국왕의 친위군인 응양(鷹揚)·용호(龍虎)의 이군(二軍)에 흡수된 것으로 보인다.
후삼국 통일의 결정적 계기가 된 936년(태조 19)일리천(一利川 : 지금의 경상북도 구미시 지역을 지나는 낙동강) 전투에 대장군 원윤(元尹) 종희(宗熙)와 정조(正朝) 견훤(甄萱)의 지휘하에 총 1,000명의 규모로 동원된 보병군대로, 우천군(祐天軍)·간천군(杆天軍) 등과 함께 중군(中軍)을 이루었다.
그러나 이 천무군은 상설적인 중앙군이 아니라, 일리천전투를 위하여 일시적으로 편성된 부대에 불과하다는 이설도 있다.