정원은 1인이다. 독립관직으로 성립되기 전에는 보통 사헌부집의나 사간원사간이 이를 겸임하였다. 1392년(태조 1) 세자관속(世子官屬)을 처음 정하면서 좌우필선 각 1인을 두었고, 세종 때에는 집현전 관원들이 이를 겸직하였다.
그 뒤 1456년(세조 2) 집현전이 폐지되면서 모두 실직(實職)이 되었다. 1461년 5월에 좌필선은 필선 1인으로 직제에 남고 우필선은 겸직이 되어 법제에서 빠지게 되어 좌우라는 명칭이 없어지게 되었다. 그 뒤 1529년(중종 24) 5월에 정4품의 겸필선 1인을 더 두었다. 주요직무는 세자의 강학(講學)에 참여하는 것이었다.